La preistoria ha lasciato ben poche tracce sul territorio di Pian Camuno. Nel 14-15 d.C. Druso, figlio adottivo di Augusto, con una battaglia campale combattuta alla Beata, di cui sono rimaste importanti tracce in tombe e monete, sottomise i Camuni che, da allora in poi, entrarono a far parte dell'Impero Romano.
Per il lungo periodo di dominio dei Romani, fino al trionfo del Cristianesimo con la venuta dei Longobardi, Pian Camuno (che allora si chiamava Piano) ebbe uno sviluppo lento ma continuo.
L'avvenimento che decise la sorte di Piano fu la donazione del territorio che il re Desiderio e la regina Gisla fecero al Monastero di Santa Giulia di Brescia; donazione che definì tutta la storia singolare di questo Comune rispetto a qualsiasi altro della zona bresciana e bergamasca.
Infatti dal 760 al 1797 (venuta di Napoleone) Pian Camuno fu feudo monastico di Santa Giulia e ogni decisione importante per la cosiddetta "Corte Pradella" venne presa dalla Abbadessa di questo monastero. La donazione venne continuamente rinnovata dai re Franchi, dagli imperatori del Sacro Romano Impero e successivamente riconosciuta dalla Comunità di Valle Camonica durante il dominio veneto (1427-1797). Dopo la donazione, il primo nucleo di abitanti, un centinaio di persone, occupò la zona pianeggiante attorno al Castellazzo e provvide alla costruzione della prima chiesa detta appunto di "Santa Maria Rotonda" o "del Castellazzo".

Con la formazione del Comune (1028-1427) la popolazione si fece più numerosa, anche per l'introduzione di un nuovo tipo di agricoltura, e quindi la chiesa di Santa Maria manifestò la sua insufficienza e il Comune, d'accordo con l'Abbadessa del tempo, provvide alla costruzione della chiesa di Santa Giulia (sec. XV), protettrice, con Sant'Antonio Abate, del borgo. Alcuni fatti significativi avvennero nel corso dei lunghi secoli di gestione da parte del Monastero di Santa Giulia: siccità, alluvioni, terremoto, cavallette nei terribili anni 1466-1468; invasione momentanea di truppe tedesche (1530). Il Comune andò estendendo il suo territorio, non sempre d'accordo con l'Abbadessa, con l'acquisizione della montagna di Prato Ottone (1569) e con altri notevoli acquisti nel periodo 1662-1677, mentre per ragioni di comodità si andava costruendo la chiesa di Sant'Antonio Abate (1646-1731).

Nel dicembre 1809, in piena epoca napoleonica, accadde il tragico fatto dei "Morti bruciati", che rientra negli avvenimenti di brigantaggio dei famosi "Brigancc de Fraine" che vennero poi sottoposti a regolare processo a Bergamo presso la Corte d'Assise e condannati a morte. Grande importanza ebbe l'introduzione del Catasto napoleonico (1813) che rilevò con particelle ben precise tutto il territorio di Pian Camuno.
Il Comune inoltre venne aggregato ad Artogne per la durata di cinque anni (1810-1815) e divenne presidio francese.

Durante il dominio austriaco (1814-1856) Pian Camuno fece parte della provincia di Bergamo, secondo una decisione non troppo felice di suddivisione della Val Camonica. Terribili furono gli anni 1816-1817 con la fame seguita dalla febbre petecchiale (peste), che però non colpì il Comune in maniera devastante come altrove.
Nel periodo austriaco e bergamasco Gratasolo fece parte del territorio di Pian Camuno. In quegli anni anche le frazioni vennero servite con le scuole elementari, che erano sostenute dal Comune. Degna di nota, durante la dominazione austriaca, l'introduzione della coltura del baco da seta, che grande importanza ebbe nell'economia di tutta la Val Camonica.

Il 23 ottobre 1859 il Parlamento Subalpino di Torino aggregò nuovamente alla provincia di Brescia anche Pian Camuno, che si era distinto per patriottismo durante i moti risorgimentali.
Fondamentale fu l'approvazione (1867) dell'elenco di tutte le strade comunali che comprendevano ben 50 tratti e univano praticamente tutte le frazioni con il capoluogo e tra di loro. Da allora in poi, la vita di Pian Camuno venne ad inserirsi nella più vasta vita della nazione, fino all'epoca del fascismo, quando in loco avvennero fatti di estrema gravità.

Fu l'amministrazione fascista a provvedere alla vendita ai privati dell'Incolto Carretti, che occupava gran parte del territorio pianeggiante. Il 16 febbraio 1929, dopo una diatriba durata a lungo, il paese venne aggregato ad Artogne costituendo un nuovo Comune denominato Pian d'Artogne, che venne commissariato. Tale delibera venne poi sciolta nel dopoguerra.
Intensa fu la lotta durante la Resistenza nel Comune di Pian d'Artogne, dove accaddero fatti sanguinosi e vi furono alcuni Martiri della Libertà cui giustamente sono state intestate vie e piazze del paese.

Dal 1968 in poi lo sviluppo di Pian Camuno divenne impetuoso, specialmente nel campo industriale, tanto che attualmente questo paese fornisce un notevole numero di addetti per unità lavorative sia nel settore delle costruzioni, sia in quello industriale. Un vasto appezzamento che va dalla Beata fino alla strada che collega la statale Sebina con quella del Tonale è adibito a zona industriale ed artigianale.
Di rilevanza nazionale è la stazione sciistica e di vacanze di Alpiaz Montecampione, in parte ricadente in Pian Camuno. 

L'incremento della popolazione risulta evidente dai dati seguenti: nel 1861 c'erano 1493 abitanti; nel 1901 ne furono rilevati 1931; nel 1951 erano 2590; nel 1991 risultavano 3438; l'ultimo dato (2003) è di circa 4000 persone. (G.S. Pedersoli)